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        焊接機器人及其在高速列車智能制造中的應用

        1、激光焊接機器人研究和應用現狀

         機器人技術是綜合了計算機、 控制論、 機構學信息和傳感技術、 人工智能、 仿生學等多學科而形成的高新技術, 是當代研究十分活躍的領域。近十幾年來, 隨著相關領域技術快速發展, 機器人技術也得到了飛速發展。為了更好地完成焊接任務, 機器人生產廠商在機器人本體上做了相應的調整。機器人所采用材料開始轉向鋁、 不銹鋼、 高強鋼, 所使用的板材也越來越薄。使用材料的變化在保證剛度的前提下, 減少了機器人自身的質量, 降低了成本。目前市場上機器人的售價越來越低, 性價比越來越高, 各個機器人廠商紛紛推出了 11~13 萬的經濟型弧焊機器人。

        下面介紹機器人相關技術的一些最新進展。

        1.1激光焊接機器人本體結構的改進

        在焊接機器人本體結構方面, 近幾年一個較大的改進就是將原來的外置式送絲機構, 改到機械臂中心,這樣避免了焊絲送絲中的打彎現象, 由于保證了焊絲輸送穩定, 使焊接質量進一步提高。同時這樣改進也避免了發生的干涉。這種送絲同軸的設計, 可以使焊槍旋轉角度大于 360°。

        1.2機器人控制器的通用化、 開放化和多軸協調控制

        激光焊接機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置, 它是機器人的心臟, 決定了機器人性能的優劣。傳統的機器人控制器基本上采用專用的計算機、 專用的機器人語言和專用的操作系統設計的, 結構封閉, 表現出開放性差、 軟件獨立性差、 擴展性差、 缺少網絡功能等缺點, 它嚴重地影響了機器人的發展和應用水平。在這種情況下, 開發開放式的機器人控制系統顯得非常迫切, 同時開放式機器人控制器也是當前控制系統的主流和發展趨勢。


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